Родился 16 марта 1935 г. в Ленинграде. Заслуженный артист РСФСР (1967). Народный артист РСФСР (1987).
В 1952-1955 гг.х учился на юридическом факультете Ленинградского университета. Во время учебы участвовал в постановках Театра-студии ЛГУ под руководством актрисы и педагога Евгении Карповой. Окончил Ленинградский театральный институт имени А.Н. Островского (1959, мастерская Леонида Макарьева).
С 1957 г. — актер БДТ имени Горького в Ленинграде. С 1978 г. — актер и режиссер театра имени Моссовета в Москве.
Режиссер театральных спектаклей и постановок. Создал уникальный театр одного актера. Чтец 15-ти программ классических и современных авторов. Повесть "Чернов", написанная им в середине 70-х годов, стала литературной основой режиссерского дебюта в кино.
В 1992 г. организовал в Москве «АРТель АРТистов Сергея Юрского». С 1991 г. сотрудничает с театром «Школа современной пьесы» Сыграл и поставил спектакль: «Стулья» (Э. Ионеско, режиссер и исполнитель роли Левье С. Юрский, 2009).
Секретарь СТД РФ (с октября 1991 г.). Член редколлегии журналов «Русское богатство» (1991-1995), «Континент», редсовета журнала «Театральная жизнь», общественного совета газеты «Культура» (с 1996 г.).
Является автором книг – «Кто держит паузу», «В безвременье», «Узнавание», «Сюр», «Жест», «Содержимое ящика», «Театр Игоря Вацетиса», «Эжен Ионеско в переводах Сергея Юрского», «Игра в жизнь», «Почем в Париже картошка?», «Попытка думать» и «Все время жара».